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\BiAppendixChapter{致\quad 谢}{Acknowledgements}

冰城六月，夏至微寒。倏雨撩拨轻衫，啾啼炸扰春眠，霁月清风，叠云架虹，花粉锦簇，郁郁葱葱。

恩师张泽旭教授，学识渊博，博闻强识，儒雅谦和。遥记入学时，跌跌撞撞，懵懵懂懂，文字不知一二，脾性扞格难通。承蒙师恩不弃，忝列门中。于身于学，备加训诫，言之谆谆，意之切切，循循善诱，诲怠不懈。六年余，顽石乃有所开，学业方有所成。其中点滴，此处难记一二。伏念笔墨参差之间无以察秋毫，峰岭高低之虞无以窥全豹。乃于学术处，警我以小节，启我以沟壑，严我以微细，放之于脉络，示我以坚毅，铸之成规格。于待人接物处，详加备嘱，言辞肯肯，无论巨细。又送我于重洋之外，外致于学，内修于心。乃至今明辨、勤奋、坚韧、豁达虽有所得，然终不及师之一二。恩师传道授业解惑之恩，裨益终生，铭记于心！

有深空所崔祜涛教授，习性直爽，专治于学，尝与之论，受益颇多。又有徐敏强，耿云海，徐国栋等教授，于开题、预答时助以批评、斧正，不胜感激。至于同侪之流，
有张卓、肖学明、郑博、揭昭斌等师兄学术解惑、生活解忧之情，刘宇轩、张莹莹、胡茜、苏宇、甘庆忠等同年之谊，乔衍迪、李瑞雪、刘金龙、刘涛、严超等师弟师妹六载相伴之趣。及戊戌年得基金委资助游学于瑞士联邦理工ASL实验室，幸得Roland Siegwart教授和Jen Jen Chung博士指导，耕耘不辍，学业愈加精进。异国他乡，有陈丹纯、徐梓皓、郭益蓓、唐侨、张彦莉等挚友倾诉陪伴。有女友毛晓亭，活泼明动，俊秀温顺，相恋四载，不离不弃，何其幸甚。
沉舟侧畔，万木千帆。亦有更多师长、同门、好友未及备簇，皆感激不已。

余幼贫，有兄姐与祖母，父不汲用，唯母不避风霜，不歇寒暑，肩提手捻，供家庭所需及学业用度，年未老而貌先衰，每观之念之几欲一大哭。感家境之艰，手足三人亦发奋于学，长年聚少离多，以至于不通秉性。虽偶有嫌隙，然终是相互扶持，时况渐佳。祖母于前年鲐背而终，溘然长辞。往昔每读《陈情表》，鲜有所感，再读之，字字皆血泪。叹余生所能之事，不外乎切切偲偲，兄弟怡怡，乌鸟私情，得以终养。然后可以为他。

竭思博士之学，何以他致？不过查四时之更替，仰万事之始终。乃至于修身修己，得一躯之平安，助一家之兴顺，然后可报四海之昌隆。若得如此，当逢百变之局，会天下群豪，奋一记之余烈，继五世之荣光，矢志星辰大海，方不负生于这繁康盛达之世，诗书礼乐之乡。

临期所感，不知所言。

%衷心感谢导师~张泽旭~教授对本人的精心指导。张老师学识渊博、治学严谨、敢为人先的优秀品质，以及以身作则、勤奋专注的科研态度时刻激励着我不断超越自己，努力向前，他的言传身教将使我终生受益。
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%衷心感谢深空探测中心的徐敏强、崔祜涛、史学岩、王日新、徐田来、田阳、李玉庆、吕越勇、王超、郭鹏、袁帅老师们对本人生活学习上的支持和帮助。感谢课题组中张卓、余萌、萧学明、艾远航、郑艺裕、郑博、林博宇、姚美宝等博士师兄师姐，胡茜、苏宇、徐毅、甘庆忠、谭明朗、周易、张莹莹、严宇新等同窗好友、乔衍迪、李瑞雪、刘金龙、黄烨飞、于坤、陈香贵、袁萌萌、王艺诗、窦越、刘涛、王星焱、严超、徐宁、侯敏等师弟师妹在我博士期间给与的帮助和鼓励。
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%衷心感谢国家留学基金委提供的赴瑞士联邦理工大学ASL实验室联合培养的机会。感谢联合培养期间的导师Roland Siegwart教授、Jen Jen Chung博士、Juan Nieto博士、Nicholas Lawrance博士以及所有ASL的人员对我的帮助，与他们交流与讨论，拓宽了我的视野，增长了我的见识。
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%感谢哈工大LATEX论文模板HITHESIS，为论文撰写提供的便利。
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%感谢我的父母和家人，在我读博期间对我的支持与关怀。正是他们在后方的默默支持支撑着我心无旁骛地走完博士求学之路。